機構氣缸力的計算問題

初次設計一種夾持機構，由均布在固定環體上的12個氣缸對圓形物料進行夾持并傳送，關于氣缸的選型比較困惑。
假設物料重100Kg，應該選用的氣缸力是多少？要求圓形物料的中心位置不能改變。
我的疑問點在于，這種夾持機構，是否要求上半部分的氣缸壓力要小于下半部分的氣缸壓力？
如果各個氣缸的壓力均相等如6bar，那再加上物料的重力，下面的氣缸會不會就被反向推進了？
再簡單一點的話假設只有豎直方向的上下兩個氣缸，那這兩個氣缸的壓力應該不一樣吧？